P 比例系数太小,调节的力度不够,使系统输出量变化缓慢,调节所需的总时间过长。比例系数如果过大,调节力度太强,将造成调节过头,甚至使温度忽高忽低,来回震荡。增大比例系数使系统反应灵敏,调节速度加快。但是比例系数过大会使超调量增大,振荡次数增加,调节时间加长,动态性能变坏,比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。 I 积分部分的作用是消除稳态误差。PID控制器输出中的积分部分与误差的积分成正比。因为积分时间TI在积分项的分母中,TI越小,积分项变化的速度越快,积分作用越强。 D 微分项能预测误差变化的趋势,这种“超前”的作用可以抵消滞后因素的影响。适当的微分控制作用可以使超调量减小,增加系统的稳定性。 微分时间与微分作用的强弱成正比,微分时间越大,微分作用越强。如果微分时间太大,在误差快速变化时,响应曲线上可能会出现“毛刺”。